A jóga szanszkrit eredetű szó. A „judzs” igéből származik, amelynek egyik jelentése „egyesíteni, egyesülni, összekapcsolni”, másik jelentése „igába vonás”. Ezek a kifejezések az összekapcsolódásra és az egységre is utalnak – nem is akármilyenre. Egyrészt horizontális síkon a személy saját lelki mivoltjával kapcsolódik, másrészt vertikális síkon magával „istennel”. Az „igába hajtás” pedig arra utal, hogy a testi és spirituális gyakorlatok által a személy képes uralma alá hajtani saját testét és elméjét is.
A jógát már több mint ötezer évvel ezelőtt is gyakorolták Indiában. Az első utalás az indus-völgyi civilizáció által létrehozott, szanszkrit nyelvű Védákban olvasható. A védikus irodalom egyik legfontosabb írása a Bhagavad-gíta, melyben a hindu teológia alapjait képező fő témák szerepelnek. A jógarendszerek a hinduizmus szerves részét képezik, sőt annak elválaszthatatlan módszerei is egyben.
A jóga terjedését az angol gyarmatosítás, ezen belül a Kelet-indiai Társaság tevékenysége is elősegítette. A Bhagavad-gíta első angol fordítása 1785-ben jelent meg Charles Wilkins munkája nyomán. Nyugati kontinensen az első, kifejezetten jógát népszerűsítő előadás 1893-ban hangzott el Chicagóban, a Vallások Parlamentje elnevezésű találkozón. Az előadó ezt követően az egész Egyesült Államokat beutazta, és számos további előadáson, illetve könyvkiadáson keresztül ismertette meg a jóga tanításait.